Improvement of spray application process in greenhouse tomato crop : assessment of adapted spraying technologies and methods for canopy characterization

Vegetable production in greenhouses is an important and productive economic activity for agricultural businesses in Southern Europe. One of the most risky factors affecting this activity is the use of plant protection products (PPP). Several studies have demonstrated that the use of vertical boom sprayers in greenhouses has several advantages over that of traditional spray guns, such as improved spray distribution, reduced labour costs, and reduced operator exposure. On the other hand, canopy characterization is important for a better adjustment of the amount of pesticide/mixture sprayed, and is a key factor in spray process improvement enabling a significant reduction in the quantity of PPP used, which increases the efficiency of the process. The main objective of this doctoral thesis is to improve the efficiency of the pesticide application process for greenhouse crops by two actions were planned: a) adding an air assistance device to a manually pulled trolley with vertical booms, b) developing a method for canopy characterization. The effect of the addition of the air assistance on a modified hand-held pulled trolley sprayer was evaluated using two different crop fields (tomato with high and low canopy density) and several sprayer types (nozzle type, air assistance, and spray volume). Deposition on the canopy, deposition coverage, and deposition distribution uniformity have been assessed. No significant differences on deposition were obtained with the reference system applying high volume rate compared to modified trolley with air assistance and low volume rate. In general air assistance and flat fan nozzles reduce volume rates while maintaining or improving spray quality distribution. Furthermore, the influence of air-assistance characteristics on spray application was evaluated. For this reason, field tests were arranged for three different sprayers: 1) a modified hand-held trolley sprayer with air assistance high and low velocity; 2) a self-propelled sprayer specifically designed for greenhouse pesticide applications; 3) an autonomous self-propelled sprayer commanded by remote control. Each sprayer was assessed by liquid and air vertical distribution. The evaluation was done considering normalised canopy deposition and liquid losses to the ground. The results indicated that increasing the air velocity does not increase the efficiency of the spray application. In general, the modified hand-held trolley sprayer showed the best results in terms of deposition and uniformity of distribution. These results were confirmed through an evaluation of air uniformity and liquid distribution. The characterization of the canopy was carried out in three different commercial tomato greenhouses, all of which contained crops planted in a twin-row system. Electronic characterization was performed using a LiDAR sensor (LMS-200, SICK) with an 180° angle measurement by scanning a pair of plants from both sides. The main parameters obtained were canopy height, width, and volume, and leaf area. From these parameters, other important parameters were as tree row volume, leaf wall area, leaf area index. A general overview of the results showed an overestimation of the parameters measured manually because of the high definition of the profile obtained with this sensor. An estimation of the canopy volume with the electronic device was shown to be a reliable method for estimating the canopy height, volume, and density. With this sensor was possible to assess the high variability of the canopy density along a row. The determination of the amount of PPP necessary for adequate control of pests and diseases should be adjusted according to the characteristics of the subject canopy. Advancements in spraying techniques that enable fast and robust characterization of major canopy parameters, and advancements in efficient spray distribution technology are essential for improved pesticide spray applications.La producció de vegetals en hivernacle representa una activitat econòmica i productiva important en l'agricultura del Sud d'Europa. Un dels factors de més risc que afecta aquesta activitat està directament relacionat amb l'ús de productes fitosanitaris. Diversos estudis han demostrat que l'ús de carretons de polvorització amb barres verticals millora la distribució de la polvorització en comparació a les pistoles y llances, reduint els costos de treball i el risc d'exposició de l'operari. D'altra banda, la caracterització del cultiu és un factor clau per a millorar el procés de polvorització millorant l'ajust de la dosificació de producte, permetent una reducció considerable de la quantitat total de pesticida, incrementant l'eficiència del procés general. L'objectiu principal d'aquesta tesi és millorar l'eficiència del procés d'aplicació de pesticides en hivernacles adaptant la polvorització a la vegetació a través de dues accions: a) afegint assistència d'aire a un carretó amb barres verticals arrossegat manualment, i b) desenvolupant un mètode per a la caracterització de la vegetació. La incorporació d'aire en un carretó de polvorització modificat va ser avaluada en dues vegetacions diferents (alta i baixa densitat) i amb varies configuracions diferents (tipus de broquet, assistència d'aire i volum d'aplicació). Es va avaluar la deposició de producte en el cultiu, el recobriment i la uniformitat de la distribució. La deposició obtinguda amb el sistema de referència a volum d'aplicació alt en comparació al carretó amb aire i volum d'aplicació baix no presenta diferències significatives. En general l'assistència d'aire i els broquets de ventall permeten reduir el volum d'aplicació mantenint la qualitat de la distribució de la polvorització. D'altra banda, es va avaluar la influència de la assistència d'aire en la polvorització amb tres màquines diferents: 1) un carretó de polvorització modificat amb assistència d'aire alt i baix; 2) un polvoritzador autopropulsat; 3) un polvoritzador controlat per radio control. Es va caracteritzar cada màquina amb la distribució vertical del líquid i de la velocitat de l'aire. L'avaluació es va fer considerant la deposició de producte en la vegetació i les pèrdues al sòl. Els resultats indiquen que un increment de la velocitat de l'aire no implica una millora de la eficiència de la polvorització. En general, el carretó modificat mostra millors resultats en termes de deposició i uniformitat de la distribució. Aquests resultats han estat confirmats a través de la avaluació de la uniformitat de la distribució de l'aire i el líquid. La caracterització de la vegetació es va realitzar amb tres cultius diferents de tomàquet produït en hivernacle plantats en sistema de parelles. La caracterització electrònica es va realitzar amb un sensor LiDAR (LMS 200, SICK) de 180º d'angle de mesura, escanejant cada parella de plantes per les dues cares de la vegetació. Els paràmetres principals mesurats van ser: alçada, amplada i volum del cultiu i àrea foliar. A partir d'aquestes dades es van poder calcular altres paràmetres importants com el Tree Row Volume, el Leaf Wall Area i l'index d'area foliar. Els resultats mostren una sobre estimació dels paràmetres obtinguts amb els mètodes manuals a causa de l'elevada resolució del perfil a través del sensor. L'alçada de la vegetació, el volum i la densitat es poden estimar de forma fiable a través del volum de vegetació obtingut amb el sensor. Amb aquest sensor es pot avaluar de la variabilitat de la vegetació al llarg de la fila. La determinació de la quantitat de pesticida a aplicar per a un adequat control de plagues i malalties s'ha d'ajustar segons la quantitat de vegetació. El desenvolupament de tècniques que permetin determinar els principals paràmetres del cultiu de manera ràpida i fàcil, així com el desenvolupament de tecnologies que permetin una distribució més eficient del producte, són fonamentals per a una millor aplicació d'aquests productes.La producción de vegetales en invernadero representa una actividad económica y productiva importante en la agricultura del Sur de Europa. Uno de los factores de más riesgo afectando los parámetros económicos, medioambientales y productivos está directamente relacionado con el uso de productos fitosanitarios. La tecnología más usada para la aplicación de estos productos son las pistolas y lanzas de pulverización. Aun así, diversos estudios han demostrado que, en comparación con las pistolas, el uso de carretillas de pulverización con barras verticales mejora la distribución de la pulverización y reduce los costes de trabajo y el riesgo de exposición del operario. Por otro lado, para mejorar el proceso de pulverización, la caracterización del cultivo es un factor clave en un mejor ajuste de la dosificación del producto, permitiendo una reducción considerable de la cantidad total de pesticida, incrementando la eficiencia del proceso. El principal objetivo de esta tesis es mejorar la eficiencia del proceso de aplicación de pesticidas en invernaderos adaptando la pulverización a la vegetación mediante dos acciones: a) añadiendo asistencia de aire a una carretilla con barras verticales arrastrada manualmente, y b) desarrollando un método para la caracterización de la vegetación. En esta investigación se ha evaluado la adecuación y beneficios de un nuevo prototipo de carretilla con asistencia de aire comparada con la tecnología utilizada habitualmente. En relación a las características de la vegetación, se ha desarrollado una nueva metodología para ser aplicada en tomate de invernadero. La incorporación de aire se probó en una carretilla de pulverización modificada. Ésta fue evaluada en dos vegetaciones diferentes (alta y baja densidad) y con varias configuraciones distintas (tipo de boquilla, asistencia de aire y volumen de aplicación). Para este estudio se evaluó la deposición de producto en el cultivo, el recubrimiento y la uniformidad de la distribución. La deposición en las hojas y la penetración en el cultivo utilizando las boquillas de abanico y asistencia de aire es significativamente más alta en los volúmenes de aplicación alto y bajo. La deposición obtenida con el sistema de referencia a volumen de aplicación alto en comparación a la carretilla con aire y volumen de aplicación bajo no presenta diferencias significativas. En general la asistencia de aire y las boquillas de abanico permiten reducir el volumen de aplicación manteniendo la calidad de la distribución de la pulverización. Por otro lado, también en cultivo de tomate en invernadero, se evaluó la influencia de la asistencia de aire en la pulverización con tres máquinas diferentes: 1) una carretilla arrastrada manualmente con asistencia de aire alta y asistencia de aire baja; 2) un pulverizador autopropulsado; 3) un pulverizador controlado por radio control. Todos los pulverizadores se evaluaron considerando la deposición de producto en la vegetación y su uniformidad, y las pérdidas en el suelo. Además se evaluó la distribución vertical del líquido y de la velocidad del aire y se comparó con los perfiles de vegetación y de distribución de deposición. Los resultados indican que un incremento de la velocidad del aire no implica una mejora de la eficiencia de la pulverización. En general, la carretilla modificada muestra los mejores resultados en términos de deposición y uniformidad de la distribución, especialmente con asistencia de aire baja. Estos resultados han sido confirmados mediante la evaluación de la uniformidad de la distribución del aire y del líquido. Las características del cultivo se han determinado con un sensor terrestre LiDAR 2D. Los experimentos se realizaron en tres cultivos distintos de tomate en invernadero plantados en sistema pareado. La caracterización electrónica se realizó con un sensor LiDAR (LMS‐200, SICK) de 180º de ángulo de medida, escaneando cada pareja de plantas por las dos caras. Los parámetros principales medidos fueron: altura, anchura y volumen del cultivo y el área foliar. A partir de estos datos se pudieron calcular otros parámetros importantes como el Tree Row Volume (TRV), el Leaf Wall Area (LWA), el Indice de Area Foliar (LAI) y el índice de densidad foliar (LAD). En general los resultados muestran una sobreestimación de los parámetros obtenidos con los métodos manuales debido a la alta resolución del perfil medido por el sensor. La altura de la vegetación, el volumen y la densidad se pueden estimar de forma fiable a través del volumen de la vegetación obtenido con el sensor. Además este sensor permite la evaluación de la variabilidad del dosel a lo largo de la fila, siendo importante para la generación de mapas de vegetación

Georeferenced LiDAR 3D Vine Plantation Map Generation

The use of electronic devices for canopy characterization has recently been widely discussed. Among such devices, LiDAR sensors appear to be the most accurate and precise. Information obtained with LiDAR sensors during reading while driving a tractor along a crop row can be managed and transformed into canopy density maps by evaluating the frequency of LiDAR returns. This paper describes a proposed methodology to obtain a georeferenced canopy map by combining the information obtained with LiDAR with that generated using a GPS receiver installed on top of a tractor. Data regarding the velocity of LiDAR measurements and UTM coordinates of each measured point on the canopy were obtained by applying the proposed transformation process. The process allows overlap of the canopy density map generated with the image of the intended measured area using Google Earth®, providing accurate information about the canopy distribution and/or location of damage along the rows. This methodology was applied and tested on different vine varieties and crop stages in two important vine production areas in Spain. The results indicate that the georeferenced information obtained with LiDAR sensors appears to be an interesting tool with the potential to improve crop management processes

Precision viticulture: use of new technologies to improve efficiency in spray applications in vineyard

Postprint (published version

Càtedra Syngenta-UPC: exemple de col·laboració universitat-empresa en benefici del sector agrari

La Càtedra Syngenta-UPC (www.catedrasyngenta.upc.edu) es va crear formalment el juliol del 2013 i està centrada en la innovació i la millora de les bones pràctiques agrícoles d'aplicació dels productes fitosanitaris. Aquesta càtedra d'empresa consolida la col·laboració que des de ja fa temps existeix entre l'empresa Syngenta i la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) a través de la Unitat de Mecanització Agrària (UMA), i inclou tant tasques de formació, com de recerca, transferència i divulgació al sector agrícola. Pel que fa a la formació, i en el context de la Directiva europea d'ús sostenible de productes fitosanitaris, la UMA, amb la col·laboració de Syngenta, ha impartit, al llarg dels darrers anys, nombrosos cursos de formació teoricopràctics, en els quals s'han format més de 1.500 professionals en l'àmbit de les bones pràctiques agrícoles i la regulació i el calibratge dels equips d'aplicació de productes fitosanitaris. Tot i així, la col·laboració no s'acaba amb les activitats formatives, sinó que, en resposta a problemes puntuals en diferents àrees i circumstàncies, s'han iniciat projectes més orientats a la recerca com, per exemple, el centrat en la millora de les tècniques d'aplicació en hivernacles, o el projecte en col·laboració amb el Govern d'Aragó, que té com a objectiu preservar la qualitat de les aigües de la conca de l'Ebre. En el camp de la transferència, destaca l'organització i el desenvolupament de seminaris o cursos d'especialització en el context de la «formació de formadors» recollida explícitament en la Directiva d'ús sostenible. Després de dos anys de la posada en marxa de la càtedra el balanç és,sens dubte, molt positiu i és un exemple del benefici mutu entre el món professional i el món acadèmic.The Syngenta-UPC Business Chair (www.catedrasyngenta.upc.edu) was formally established in July 2013 and is focused on the innovation and improvement of best management practices in pesticide application. The Chair consolidates the collaboration started some time ago between Syngenta and the UPC through the Agricultural Machinery Group (UMA), and includes training activities, research, transfer, and dissemination tasks for the agricultural sector. In terms of training and in the context of the European Directive on the Sustainable Use of Pesticides, UMA, in collaboration with Syngenta, has held numerous theoretical-practical courses in recent years, training over 1,500 professionals in the field of best management practices in pesticide application and regulation and calibration of sprayers. This collaboration does not end with training activities, however. Other projects have been also organized, dealing with specific problems in different areas and circumstances, such as improving application techniques in greenhouses, and a project in collaboration with the Government of Aragon aimed to preserve the quality of the waters of the Ebro basin. In the extension field, the Chair organizes and carries out different workshops and specialization courses in the context of “training the trainers”, a concept explicitly mentioned in the Directive on Sustainable Use. After two years of implementation of the Chair, the balance is certainly very positive and it is an example of the mutual benefit provided by collaboration between the professional world and academia.La Cátedra Syngenta-UPC (www.catedrasyngenta.upc.edu) se creó formalmente en julio de 2013 y está centrada en la innovación y la mejora de las buenas prácticas agrícolas en la aplicación de productos fitosanitarios. Esta cátedra de empresa consolida la colaboración que desde ya hace tiempo existe entre la empresa Syngenta y la Universidad Politécnica de Cataluña (UPC) a través de la Unidad de Mecanización Agraria (UMA), e incluye tanto tareas de formación, como de investigación, transferencia y divulgación al sector agrícola. En cuanto a la formación, y en el contexto de la Directiva europea de uso sostenible de productos fitosanitarios, la UMA, en colaboración con Syngenta, ha impartido a lo largo de los últimos años numerosos cursos de formación teórico-prácticos, en los cuales se han formado más de 1.500 profesionales en el campo de las buenas prácticas agrícolas, y la regulación y la calibración de los equipos de aplicación de productos fitosanitarios. Aun así, la colaboración no acaba con las actividades formativas, sino que, en respuesta a problemas puntuales en diferentes áreas y circunstancias, se han iniciado otros proyectos más de investigación como, por ejemplo, el centrado en la mejora de las técnicas de aplicación en invernaderos, o un proyecto en colaboración con el Gobierno de Aragón con el objetivo de preservar la calidad de las aguas de la cuenca del Ebro. En el campo de la transferencia destaca la organización y el desarrollo de seminarios o cursos de especialización en el contexto de la «formación de formadores» recogida explícitamente en la Directiva de uso sostenible. Después de dos años de la puesta en marcha de la cátedra, el balance es, sin duda, muy positivo y es un ejemplo del beneficio mutuo entre el mundo profesional y el mundo académico

Hacia la construcción de las bases de un modelo de ejecución penal en base al concepto de ciudadanía activa. Estudio de tres casos en el sistema de ejecución penal español y catalán

La finalitat de la present investigació és la construcció d’un model d’execució penal en base al concepte de ciutadania activa, a través de l’estudi de tres models penitenciaris d’èxit en el sistema d’execució penitenciari espanyol i català (Model de participació i convivència, Unitat terapèutica y educativa, i, Mòdul de respecte). La metodologia usada ha estat l’estudi de casos múltiple, on, a través d’un disseny de mètode mixt, s’ha donat veu als agents participants, tant interns, com professionals i col·laboradors, per tal de poder identificar els elements comuns que han de conformar el model penitenciari proposat. Es parteix de la construcció teòrica d’unes dimensions d’intervenció, dues de caràcter orientador de l’acció (definició del sistema penitenciari i objectius de la reinserció) i quatre de caràcter executiu (acollida i qualitat de vida, autocontrol i millora de les competències, vincles comunitaris, i, participació i educació ciutadana), i, a través de l’anàlisi de les dades obtingudes, hem pogut identificar els elements comuns i essencials que han de permetre la creació de models penitenciaris educatius. Amb l’objectiu de facilitar la implementació del model en altres Centres Penitenciaris s’ha proposat una bateria d’estàndards que facilitin la seva aplicabilitat. La investigació finalitza destacant la necessitat de l’acció educativa en el procés de reeducació i reinserció de les persones privades de llibertat, identificat els Centres Penitenciaris que apliquin aquest model com a institucions pròpiament educatives.La finalidad de la presente investigación es la construcción de un modelo de ejecución penal en base al concepto de ciudadanía activa, a través del estudio de tres modelos penitenciarios de éxito en el sistema de ejecución penal español y catalán (Modelo de participación y convivencia, Unidad terapéutica y educativa, y, Módulo de Respeto). La metodología usada ha sido el estudio de casos múltiple, donde, a través de un diseño de metodología mixta, se ha dada voz a los agentes participantes, tanto internos, como profesionales y colaboradores, para poder identificar los elementos comunes que deben conformar el modelo penitenciario propuesto. Se parte de la construcción teórica de unas dimensiones de intervención, dos de carácter orientador de la acción (definición del sistema penitenciario y objetivos de la reinserción) y cuatro de carácter ejecutivo (acogida y calidad de vida, autocontrol y mejora de las competencias, vínculos comunitarios, y, participación y educación ciudadana), y, a través del análisis de los datos obtenidos, hemos podido identificar los elementos comunes y esenciales que deben permitir la creación de modelos penitenciarios educativos. Con el objetivo de facilitar la implementación del modelo en otros Centro Penitenciarios se ha propuesto una batería de estándares que faciliten su aplicabilidad. La investigación finaliza destacando la necesidad de la acción educativa en el proceso de reeducación y reinserción de las personas privadas de libertad, identificando los Centros Penitenciarios que apliquen este modelo como instituciones propiamente educativas.The purpose of the present investigation is the construction of a criminal execution model based on the concept of active citizenship, through the study of three successful prison models in the Spanish and Catalan penal enforcement system (Participation and convivence model, Therapeutic and educational unit, and, Respect module). The used methodology has been the multiple cases study, where, through a mixed methodology design, the participating agents has had voice, both inmates, as well as professionals and collaborators, in order to identify the common elements which must shape the proposed prison model. It is based on the theoretical construction of intervention dimensions, two of guidance character of action (definition of the prison system and reintegration objectives) an four of executive character (reception and quality of life, self-control and improvement of skills, community ties, and citizen participation and civic education), and, through the analysis of the obtained data, we have been able to identify the common and essential elements which must allow the creation of educational penitentiary models. In order to facilitate the implementation of the model in other prisons, a battery of standards has been proposed to facilitate its applicability. The research concludes by highlighting the need for educational action in the process of re-education and reintegration of persons deprived of liberty, identifying the prisons who apply this model as properly educational institutions

Processos de punts determinantals generats per ensembles de matrius aleatòries

Treballs Finals de Grau de Matemàtiques, Facultat de Matemàtiques, Universitat de Barcelona, Any: 2020, Director: Joaquim Ortega Cerdà[en] Random matrices and the distribution of their eigenvalues, is a probability problem that arises from mathematical physics. The eigenvalues are point processes. In some special cases, they are a determinantal point process. This study has been very important over the last century, because it has been used for the distribution of electrons in heavy atoms. In this work, we will consider the distribution of the eigenvalues of a specific type of random matrix, the complex Gaussian matrix, also known as Ginibre ensemble. The distribution of the eigenvalues of Ginibre ensemble has a determinantal form. Therefore, we will first study the point processes in general, the distribution function of the Ginibre ensemble and the correlation functions. Secondly, we will also study the relationship between the distribution of point processes and the correlation functions. Thirdly, we will study determinantal point process and their properties in a general way. Finally, we will see the same types of ensembles matrices that will fulfill this same type of relationship with the determinantal point process. These examples of matrices will develop the processes known as Gaussian Unitary Ensemble (GUE) and the Circular Unitary Ensemble (CUE). We will also perform experiments to see the distribution of the eigenvalues of Ginibre ensemble, GUE and CUE in the complex plane

The Therapeutic and Educational Unit at Villabona prison, a new penal model of social rehabilitation

La societat estructura les relacions socials a través del risc. La por de la possible pèrdua dels nostres béns socials protegits ens ha portat a un canvi de paradigma en la intervenció penal. Passem de models de responsabilitat a models de seguretat ciutadana i a la identificació del delinqüent com a enemic social. Tanmateix, la gestió eficient del risc per part de l’administració penitenciària passa per possibilitar processos de reeducació i reinserció efectius. La Unitat Terapèutica i Educativa del Centre Penitenciari de Villabona s’ha erigit com un dels models penals que permeten aconseguir els ideals constitucionals. La seva tasca de reeducació efectiva i el disseny de propostes de reinserció, tenint com a eix de l’acció el mateix intern en tant que subjecte actiu del seu procés resocialitzador, asseguren un model penal que redueix la taxa de reincidència i construeix una societat més cohesionada i participativa.Nuestra sociedad estructura las relaciones sociales a través del riesgo. El miedo a la posible pérdida de nuestros bienes sociales protegidos nos ha llevado a un cambio en el paradigma de la intervención penal. Pasamos de modelos de responsabilidad a modelos de seguridad ciudadana y a la identificación del delincuente como enemigo social. Sin embargo, la gestión eficiente del riesgo por parte de la administración penitenciaria pasa por posibilitar procesos de reeducación y reinserción efectivos. La Unidad Terapéutica y Educativa del Centro Penitenciario de Villabona se ha erigido como uno de los modelos penales que permiten conseguir los ideales constitucionales. Su trabajo de reeducación efectiva y el diseño de propuestas de reinserción, teniendo como eje de la acción al propio interno como sujeto activo de su proceso resocializador, aseguran un modelo penal que reduce la tasa de reincidencia y construye una sociedad más cohesionada y participativaOur society structures social relations by way of risk. Fear of the possible loss of our protectedssocial assets has resulted in a change of paradigmsin the nature of penal intervention. There has been a shift from models of responsibility to models of public safety and the identification of the offender as social enemy. However, efficient risk management by the prison administration enables processes effective rehabilitation and rehabilitation. The Therapeutic and Educational Unit at Villabona prison has emerged as one of the penal models that is managing to achieve constitutional ideals. The Unit’s work of effective re-education and design of rehabilitation proposals, with the axis of the action being the prisoners themselves as active subjects of their process of re-socialization, ensure a penal model that significantly reduces recidivism and builds a more cohesive and participative society

Variable rate dosing in precision viticulture: Use of electronic devices to improve application efficiency

Two different spray application methods were compared in three vine varieties at different crop stages. A conventional spray application with a constant volume rate per unit ground area (1 ha(-1)) was compared with a variable rate application method designed to compensate electronically for measured variations in canopy dimensions. An air-blast sprayer with individual multi-nozzle spouts was fitted with three Ultrasonic sensors and three electro valves on one side, in order to modify the emitted flow rate of the nozzles according to the variability of canopy dimensions in real time. The Purpose of this prototype was to precisely apply the required amount of spray liquid and avoid over dosing. On average, a 58% saving in application volume was achieved with the variable rate method, obtaining similar or even better leaf deposits.This work was funded by the Spanish Ministry of Education and Science, and was part of research project AGL2007-66093-C04-02/AGR. We are grateful to Professor Jordi Valero from Universitat Politècnica de Catalunya for his help in the statistical analysis and Xavier Vidal director of the School of Viticulture “Mercè Rosell” at Espiells (Barcelona) for his help during the field experiments

The error of speed and path deviation during proportional spray application in vineyard. Analysis and consequences

Preprin